Skip to content
Extra Form
Abstract 무인선은 사람의 개입 없이 항해를 하기 위하여 스스로 주변을 인지할 수 있는 시스템이 필요하다. 일반적으로 무인선은 RADAR (Radio Detection and Ranging)나 AIS (Automatic Identification System)등의 센서를 통해 주변의 타선을 인지한다. 그러나 AIS를 장착하지 않은 어선이나 RADAR로 탐지가 불가능한 부표를 비롯한 해상 장애물이 있는 환경에서 운용되는 무인선은 기존 방법을 보완할 수 있는 인지 기법이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 RADAR나 AIS를 통해 인지하지 못하는 장애물을 탐지하고자 카메라 영상 기반의 장애물 탐지 방법을 제안하였고, 추적을 통해서 장애물의 위치 및 속도, 그리고 이동 방향을 알아내고자 하였다. 먼저, 장애물 탐지는 딥러닝 기법의 일종인 CNN (Convolutional Neural Network) 모델을 활용하였다. 탐지된 정보를 바탕으로 자선으로부터 떨어진 거리와 각도를 구하였으며, 확장 칼만 필터 (Extended Kalman Filter)를 활용하여 장애물의 추적을 수행하였다. 본 연구에서는 다양한 상황에 대해 장애물을 안정적으로 탐지하기 위해 넓은 화각을 가진 파노라마 카메라와 높은 해상도를 가지는 EO 카메라, 그리고 야간 장애물 인지가 가능한 열화상 카메라를 함께 활용하였다. 최종적으로 각 카메라 영상 정보를 바탕으로 장애물을 탐지 및 추적한 결과를 센서 융합 방법으로 통합하여 추적 결과의 정확도를 높였다. 개발된 탐지 및 추적 방법을 검증하기 위해 실해역 실험을 수행하였고, 실제 선박을 포함한 장애물의 실시간 탐지 및 추적을 실시하고 정확도를 분석하였다. 그 결과, 다중 카메라의 추적 결과 융합을 통해 다양한 상황에서 안정적이고 정확한 장애물 추적을 수행함을 확인하였다.
Publication Date 2021-11-04

박정호, 노명일, 이혜원, 하지상, 조영민, 손남선, "다중 영상 기반 장애물 탐지 및 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 256, 2021.11.04-05


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
466 Domestic Conference 김동우, 노명일, 전도현, 우선홍, 이혜원, 김용태, "딥 러닝을 이용한 멤브레인 타입 LNG선 화물창의 1차 방벽의 형상 최적화 방법 ", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 275, 2023.02.08-11 file 2023-02-10
465 Domestic Conference 공민철, 노명일, 이혜원, 전도현, 조영민, 박정호, "자율 운항 기술 검증을 위한 VR 기반 시뮬레이션 프로그램", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 48, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
464 Domestic Conference 여인창, 노명일, 이혜원, 유동훈, "선박용 서라운드 뷰 영상의 자동 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 45, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
463 Domestic Conference 하지상, 노명일, 공민철, 김기수, "격벽, 장비 및 배관을 고려한 선박의 배치 설계 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 8, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
462 Domestic Conference 조영민, 노명일, 이혜원, 공민철, "자율 운항 선박을 위한 개선된 센서 융합 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 107, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
461 Domestic Conference 김하연, 노명일, 이혜원, 조영민, "센서 데이터를 이용한 선박의 추적 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 109, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
460 Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "연안 적용을 위한 충돌 위험도 산정 및 충돌 회피 경로 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 49, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
459 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 남보우, "LNG 로딩 암의 최적 설계를 위한 동적 거동 해석 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 108, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
458 Domestic Conference 김진혁, 노명일, 여인창, "설계 요구 조건을 고려한 국부 변형 기반 상선의 선형 변환 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 47, 2023.02.08-11 file 2023-02-09
457 Domestic Conference 정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11 2022-11-11
Board Pagination Prev 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ... 51 Next
/ 51

Powered by Xpress Engine / Designed by Sketchbook

sketchbook5, 스케치북5

sketchbook5, 스케치북5

나눔글꼴 설치 안내


이 PC에는 나눔글꼴이 설치되어 있지 않습니다.

이 사이트를 나눔글꼴로 보기 위해서는
나눔글꼴을 설치해야 합니다.

설치 취소