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Abstract 선박의 운항 시 충돌의 위험을 피하기 위해 주변 선박의 경로 (위치, 속도 및 진행 방향)를 파악하는 것이 필수적이다. 이를 위해 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 다양한 센서로 타선을 인지하고, 센서들로부터 얻은 데이터를 활용하여 타선의 경로를 추적할 수 있다. 이때 각 센서는 탐지 범위, 주기, 오차 등 서로 다른 특성을 지니기 때문에 선박의 경로를 정확하게 추적하기 위해서는 각 센서 데이터의 융합이 필요하다. 본 연구에서는 AIS, RADAR, 카메라 등 다중 센서 데이터를 이용해 융합을 수행하고, 이를 활용해 주변 선박의 경로를 정확하고 안정적으로 추적하는 방법을 제안하였다. 먼저, 실제 데이터를 확보할 수 없을 경우를 고려해 AIS와 RADAR 데이터를 가상으로 생성하였다. 다음으로, 실제 확보 또는 가상 생성된 센서 데이터들을 non-rigid PPM (Point Pattern Matching) 방법으로 서로 연관시킨 후 확장 칼만 필터 (extended Kalman filter)를 적용해 각 센서 데이터에 따른 선박의 경로를 추적하였다. 끝으로, 각 센서 데이터의 추적 결과를 융합하기 위해 궤적 기반 융합 (sensor-level fusion) 방법을 적용하였으며, 융합 시 필요한 분산 데이터 융합 알고리즘으로서 covariance intersection 방법을 적용하였다. 제안된 방법의 효용성을 확인하기 위해, 가상 시뮬레이션 환경을 구축하여 전체적인 센서 융합 과정과 추적 과정을 수행하였고, 그 결과 제안된 방법이 적절하게 작동함을 확인하였다.
Publication Date 2021-11-04

조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "다중 센서 융합을 이용한 주위 선박의 경로 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 509, 2021.11.04


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
283 Domestic Conference 김주영, 노명일, "해상 상태를 고려한 선박의 최적 운항 경로 결정", 2010년도 한국전산구조공학회 학술발표회, 제주, pp. 493-499, 2010.04.08-09 file 2010-04-08
282 Domestic Conference 장경식, 윤범상, 이주성, 노명일, "변분 다중 스케일법을 이용한 후향 계단 유동의 대와류 모사", 2010년도 한국유체공학학술대회, 부산, pp. 311-313, 2010.08.18-20 file 2010-08-18
281 Domestic Conference 임병석, 노명일, "이산 사건 및 이산 시간 혼합형 모델링 방법에 의한 선박의 충돌 회피 시뮬레이션", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 872-879, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
280 Domestic Conference 김주영, 노명일, "개선된 등시선법을 기반으로 한 선박의 최적 경제 운항 경로 결정 방법", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 630-637, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
279 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 기반으로 한 개선된 연료 소모량 추정 방법", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 638-645, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
278 Domestic Conference 선석봉, 노명일, 조상래, 송준태, 안형택, 유정수, "잠수정의 개념 설계를 위한 체계 대안 도출 모델 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 715-722, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
277 Domestic Conference 조두연, 송하철, 노명일, 김태영, 황호진, "3D 선체 모델을 이용한 블록 물류 관제 시뮬레이션 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 418-422, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
276 Domestic Conference 이준채, 차주환, 노명일, 황지현, 이규열, "LNG FPSO Topside 의 Liquefaction Process 에 대한 Pre-FEED 단계에서의 Dual Mixed Refrigerant Cycle 최적 운전 조건 결정", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 693-707, 2010.10.21-22 file 2010-10-21
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274 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 이용한 선박의 연료 소모량 추정식 개발", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 887-894, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
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