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Abstract 최근 자율 운항에 대한 연구가 활발히 진행됨에 따라 소형 선박의 자율 운항 또한 많은 관심을 받고 있다.
소형 선박의 자율 운항을 위해서는 선박과 연안의 특성을 고려한 경로 계획이 선행되어야 한다. 대형 선박
의 경우 연료 소모량, 해상 상황에 따른 선박의 안정성 등을 고려해 경로를 결정한다. 하지만, 소형 선박용
경로 계획은 주로 개인을 위해 이용되기 때문에, 차량의 네비게이션과 마찬가지로 사용자의 편의 (경로 생
성 속도, 경로 이탈에 따른 재 탐색 등)를 우선적으로 고려해야 한다. 또한, 소형 선박은 주로 연안에서 운항
하기에 복잡한 지형 지물을 안정적으로 회피하는 것이 필수적이다. 본 연구에서는 소형 선박용 경로 계획을
위해 BIT* (Batch Informed Tree Star)를 기반으로 하는 경로 계획 방법을 제안하였다. BIT*는 샘플링 기반 경
로 계획 알고리즘인 RRT* (Rapidly exploring Random Tree star)와 검색 기반 경로 계획 알고리즘인 LPA*
(Lifelong Planning A star)의 특성을 모두 고려하여 보다 빠르고 안정적인 최적 경로 계획이 가능하다. 더불
어 복잡한 연안의 지형 지물을 빠르게 판단하기 위해 쿼드트리 (quadtree) 격자 구조를 활용하여 해도를 구
성하였다. 본 연구에서 개발한 경로 계획 방법을 인천 연안에 적용하여 그 효용성을 검증하였다.
Publication Date 2021-08-25
정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28

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번호 분류 제목 Publication Date
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407 Domestic Conference 차주환, 권정한, 함승호, 이규열, 노명일, 박광필, "해상 크레인을 병렬로 연결하여 인양하는 대형 중량물의 동적 거동 계산 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 921-930, 2008.11.13-14 file 2008-11-13
406 Domestic Conference 차주환, 이규열, 함승호, 노명일, 박광필, "해상 크레인과 대형 중량물의 상호 작용을 고려한 탑재 시뮬레이션", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 654-668, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
405 Domestic Conference 황지현, 이규열, 노명일, 차주환, 함승호, 김보람, "해양 플랜트 상부 시스템들의 프로세스 기본 설계 방법론", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 677-685, 2009.02.04-06 file 2009-02-04
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402 International Conference Ji-Hyun Hwang, Ju-Hwan Cha, Seung-Ho Ham, Bo-Ram Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Establishment of Offshore Process FEED Method for Oil-Based FPSO Topsides Systems", Proceedings of ISOPE 2009, Osaka, Japan, pp. 144-150, 2009.06.21-26 file 2009-06-21
401 International Conference Ji-Hyun Hwang, Young-Joo Ahn, Joon-Ho Min, Gwang-No Lee, Ho-Jin Jeong, Mung-Yu Kim, Hee-Chang Kim, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Application of an Integrated Basic Process Engineering Solution to Generic LNG FPSO Topsides", Proceedings of ISOPE 2009 file 2009-06-21
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