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Abstract 크레인을 이용한 블록의 탑재는 조선소에서 선박 및 해양 구조물을 제작하기 위해 필요한 중요한 공정이다. 이 과정에서, 블록과 구조물의 충돌 및 와이어 로프에 과도한 하중이 가해지는 것을 방지하기 위하여 블록의 움직임을 정확하게 제어할 필요가 있다. 하지만 블록의 움직임은 크레인, 트롤리, 후크, 이퀄라이저 및 와이어 로프 등의 다양한 물체에 의해 간접적으로 제어되기 때문에, 블록 리프팅 과정에서 블록을 정확하게 제어하기 힘들다. 따라서 본 연구에서는 블록 리프팅을 위한 심층 강화 학습 (Deep Reinforcement Learning) 기반의 와이어 제어 방법을 제안했다. 제안한 방법은 블록의 무게 중심 변화 및 모델링의 불확실성을 고려하여 블록을 제어할 수 있다. 또한, 이 방법은 불규칙한 외란으로 인한 블록의 예상치 못한 움직임에 적절히 대응할 수 있다. 이를 위해, 본 연구에서는 블록의 위치,방향, 각속도, 와이어 로프의 감아 올리는 속도 등을 심층 강화 학습의 인공 신경망의 입력 상태 (state)로 설정하였다. 그리고 블록에 대한 행동 (action)으로서 와이어 로프의 감아 올리는 속도를 설정하였다. 끝으로 블록의 각 방향각도를 최소화하고 일정한 블록 리프팅 속도를 유지하기 위해 이들을 보상 (reward)으로 설정하였다. 본 연구에서는 제안된 방법의 효용성을 검증하기 위해, 이를 다양한 시뮬레이션 예제에 적용하였고 기존의 방법과 비교했다. 그결과, 제안된 방법은 모델링 불확실성이 있는 블록을 효과적으로 제어할 수 있었으며, 불규칙한 외란으로 인한 블록의 예기치 못한 움직임에 효과적으로 대응하는 것을 확인하였다.
Publication Date 2022-02-11

전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 특성을 고려한 크레인의 와이어 제어 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
426 Domestic Conference 최종문, 노명일, "유전적 프로그래밍을 이용한 선박의 연료 소모량 추정식 개발", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 887-894, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
425 Domestic Conference 임병석, 서연미, 최종문, 노명일, "시뮬레이션 기법을 활용한 선박 충돌 회피 전략 도출에 관한 연구", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 1117-1126, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
424 Domestic Conference 김주영, 최종문, 서연미, 노명일, "실시간 해상 정보 취득과 연료 소모량 추정을 기반으로 한 선박 경제 운항 경로 결정 방법", 2011년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 1140-1146, 2011.01.26-28 file 2011-01-26
423 Domestic Conference 조두연, 차주환, 노명일, 최형순, 황호진, "3D 선체 모델과 Assembly Tree를 이용한 정반 배치 방법론 연구", 2011년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 524-527, 2011.06.02-03 file 2011-06-02
422 Domestic Conference 구남국, 이준채, 황지현, 노명일, 이규열, "LNG FPSO 의 Liquefaction Process 을 위한 장비의 최적 다층 배치", 2011년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 562-572, 2011.06.02-03 file 2011-06-02
421 Domestic Conference 송에스더, 노명일, "인클루시브 디자인 개념을 적용한 크루즈선의 편의 지향 설계", 2011년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 648-655, 2011.06.02-03 file 2011-06-02
420 Conference Chairman 설계 및 법규 (A3), 2011년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, 2011.06.02-03 2011-06-03
419 International Conference Kyu-Yeul Lee, Ju-Hwan Cha, Joon-Chae Lee, Myung-Il Roh, Ji-Hyun Hwang, "Determination of the Optimal Operating Condition of Dual Mixed Refrigerant Cycle at the Pre-FEED Stage of LNG FPSO Topside Liquefaction Process", Proceedings of ISOPE(International Society of Offshore and Polar Engineers) 2011, Maui, USA, pp. 151-158, 2011.06.19-24 file 2011-06-19
418 Domestic Conference 이준채, 구남국, 이규열, 차주환, 노명일, 황지현, "LNG FPSO Topside 액화 공정 Dual Mixed Refrigerant Cycle의 최적 운전 조건 결정", 2011년도 해양플랜트설계연구회 춘계 워크샵, 울산, pp. 1-23, 2011.07.07-08 file 2011-07-07
417 International Conference Nam-Kug Ku, Ara Jo, Sol Ha, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Automatic Generation of Equations of Motion for Multibody System in Discrete Event Simulation Framework", Proceedings of INSODE 2011, Istanbul, Turkey, pp. 55-64, 2011.09.02-04 file 2011-09-02
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