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Abstract 크레인을 이용한 블록의 탑재는 조선소에서 선박 및 해양 구조물을 제작하기 위해 필요한 중요한 공정이다. 이 과정에서, 블록과 구조물의 충돌 및 와이어 로프에 과도한 하중이 가해지는 것을 방지하기 위하여 블록의 움직임을 정확하게 제어할 필요가 있다. 하지만 블록의 움직임은 크레인, 트롤리, 후크, 이퀄라이저 및 와이어 로프 등의 다양한 물체에 의해 간접적으로 제어되기 때문에, 블록 리프팅 과정에서 블록을 정확하게 제어하기 힘들다. 따라서 본 연구에서는 블록 리프팅을 위한 심층 강화 학습 (Deep Reinforcement Learning) 기반의 와이어 제어 방법을 제안했다. 제안한 방법은 블록의 무게 중심 변화 및 모델링의 불확실성을 고려하여 블록을 제어할 수 있다. 또한, 이 방법은 불규칙한 외란으로 인한 블록의 예상치 못한 움직임에 적절히 대응할 수 있다. 이를 위해, 본 연구에서는 블록의 위치,방향, 각속도, 와이어 로프의 감아 올리는 속도 등을 심층 강화 학습의 인공 신경망의 입력 상태 (state)로 설정하였다. 그리고 블록에 대한 행동 (action)으로서 와이어 로프의 감아 올리는 속도를 설정하였다. 끝으로 블록의 각 방향각도를 최소화하고 일정한 블록 리프팅 속도를 유지하기 위해 이들을 보상 (reward)으로 설정하였다. 본 연구에서는 제안된 방법의 효용성을 검증하기 위해, 이를 다양한 시뮬레이션 예제에 적용하였고 기존의 방법과 비교했다. 그결과, 제안된 방법은 모델링 불확실성이 있는 블록을 효과적으로 제어할 수 있었으며, 불규칙한 외란으로 인한 블록의 예기치 못한 움직임에 효과적으로 대응하는 것을 확인하였다.
Publication Date 2022-02-11

전도현, 노명일, 이혜원, 함승호, "블록의 특성을 고려한 크레인의 와이어 제어 방법", 2022년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 제주, 2022.02.09-12


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
253 Domestic Conference 구남국, 하솔, 이규열, 노명일, "동기화의 불확실성을 고려한 멀티 크레인의 중량물 리프팅 시뮬레이션", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 248-254, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
252 Domestic Conference 하솔, 구남국, 이규열, 노명일, "선체 운동을 고려한 LNG FPSO 액화 사이클의 DEVS 형식론 기반 신뢰도 시뮬레이션", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 958-966, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
251 Domestic Conference 박정훈, 신현경, 하솔, 노명일, "MBSE(Model Based Systems Engineering) 기법을 이용한 선박 및 해양 구조물의 개념 설계 방법 연구", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1030-1036, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
250 Domestic Conference 정세용, 신현경, 구남국, 노명일, "최적화 기법을 이용한 부유식 해양 구조물의 배치 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1049-1057, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
249 Domestic Conference 서성호, 신현경, 구남국, 노명일, "통계적 방법을 이용한 부유식 해양 구조물의 중량 추정 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1070-1078, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
248 Domestic Conference 엄태섭, 신현경, 하솔, 노명일, "유전적 프로그래밍 방법을 이용한 부유식 해양 구조물의 중량 추정 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1079-1087, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
247 Domestic Conference 이규열, 구남국, 노명일, 하솔, "선박 및 해양 플랜트 초기 설계를 위한 모델링/시뮬레이션 기반 계산 설계 공학", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1088, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
246 Domestic Conference 이규열, 구남국, 노명일, "SOLAS 확률론적 손상 복원성 규정의 해석", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1089-1099, 2013.05.23-24 file 2013-05-23
245 Domestic Conference 하솔, 노명일, "DEVS 형식론 기반의 Dynamic Reliability Block Diagram과 GPU 가속 기술을 이용한 신뢰도 분석 방법", 2013년도 한국시뮬레이션학회 춘계학술발표회, 고양, pp. 141-149, 2013.05.31 file 2013-05-31
244 Domestic Conference 하솔, 구남국, 노명일, 김기수, "조선 생산 공정 시뮬레이션을 위한 동역학 시뮬레이터용 시나리오 입력기", 2013년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 서울, pp. 123-126, 2013.08.14 file 2013-08-14
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