김윤식, 노명일, 김하연, 여인창, 손남선, "거친 환경에서 해상 장애물을 탐지하기 위한 개선된 방법", 2025년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 부산, p. 138, 2025.05.08-05.10
| Abstract | USV (Unmanned Surface Vehicle)는 다양한 해양 임무 수행을 위해 주변의 해상 장애물을 정확하게 탐지하고 안정적으로 추적하는 기능이 필수적이다. 그러나 실제 해양 환경에서는 조도 변화, 센서 노이즈, 해상 상태의 급격한 변화 등 다양한 외부 요인으로 인해 탐지 결과의 신뢰도가 낮아질 수 있으며, 이로 인해 추적의 불확실성이 증가하고 Kalman filter 기반의 기존 추적 방법의 성능이 저하될 우려가 있다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 탐지 결과의 불확실성을 고려한 견고한 추적 기법을 제안했다. 제안된 방법은 탐지 결과의 신뢰도를 실시간으로 평가하고, 예측 정보와의 불일치 정도에 따라 관측값 반영 비율을 동적으로 조정하는 보정 기법을 도입하였다. 이를 통해 센서 노이즈나 해상 환경의 급격한 변화로 인해 발생할 수 있는 순간적인 오차나 이상치의 영향을 효과적으로 완화할 수 있으며, 불안정한 관측이 발생하는 상황에서도 해상 장애물의 위치를 안정적으로 추적할 수 있다. 본 연구에서는 다양한 기상 조건이 구현된 가상 해상 환경을 구성하여 제안된 방법의 성능을 검증하였다. 실험 결과, 제안된 방법이 Kalman filter 기반의 기존 추적 방법보다 뛰어난 추적 안정성과 견고성을 제공함을 확인하였다. 본 연구는 향후 USV의 자율 항해 시스템 개발에 실질적인 기여를 할 수 있을 것으로 기대된다. |
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| Publication Date | 2025-05-08 |
김윤식, 노명일, 김하연, 여인창, 손남선, "거친 환경에서 해상 장애물을 탐지하기 위한 개선된 방법", 2025년도 한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 부산, p. 138, 2025.05.08-05.10