정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
Domestic Conference
2021.10.05 16:18
정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
조회 수 274
첨부 '1' |
---|
Abstract | 최근 자율 운항에 대한 연구가 활발히 진행됨에 따라 소형 선박의 자율 운항 또한 많은 관심을 받고 있다. 소형 선박의 자율 운항을 위해서는 선박과 연안의 특성을 고려한 경로 계획이 선행되어야 한다. 대형 선박 의 경우 연료 소모량, 해상 상황에 따른 선박의 안정성 등을 고려해 경로를 결정한다. 하지만, 소형 선박용 경로 계획은 주로 개인을 위해 이용되기 때문에, 차량의 네비게이션과 마찬가지로 사용자의 편의 (경로 생 성 속도, 경로 이탈에 따른 재 탐색 등)를 우선적으로 고려해야 한다. 또한, 소형 선박은 주로 연안에서 운항 하기에 복잡한 지형 지물을 안정적으로 회피하는 것이 필수적이다. 본 연구에서는 소형 선박용 경로 계획을 위해 BIT* (Batch Informed Tree Star)를 기반으로 하는 경로 계획 방법을 제안하였다. BIT*는 샘플링 기반 경 로 계획 알고리즘인 RRT* (Rapidly exploring Random Tree star)와 검색 기반 경로 계획 알고리즘인 LPA* (Lifelong Planning A star)의 특성을 모두 고려하여 보다 빠르고 안정적인 최적 경로 계획이 가능하다. 더불 어 복잡한 연안의 지형 지물을 빠르게 판단하기 위해 쿼드트리 (quadtree) 격자 구조를 활용하여 해도를 구 성하였다. 본 연구에서 개발한 경로 계획 방법을 인천 연안에 적용하여 그 효용성을 검증하였다. |
---|---|
Publication Date | 2021-08-25 |
-
조두연, 차주환, 노명일, 최형순, 황호진, "3D 선체 모델과 Assembly Tree를 이용한 정반 배치 방법론 연구", 2011년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 524-527, 2011.06.02-03
CategoryDomestic Conference -
조두연, 송하철, 노명일, 김태영, 황호진, "3D 선체 모델을 이용한 블록 물류 관제 시뮬레이션 연구", 2010년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 418-422, 2010.10.21-22
CategoryDomestic Conference -
정혁수, 이규열, 노명일, 김태완, "파이프 라우팅을 고려한 최적 장비 배치 알고리즘 개발", 2003년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 333-340, 2003.02.07
CategoryDomestic Conference -
정혁수, 이규열, 노명일, "파이프 라우팅 비용을 고려한 선박 기관실의 최적 장비 배치 설계에 관한 연구", 2003년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 105-113, 2003.10.30-11.01
CategoryDomestic Conference -
정혁수, 이규열, 노명일, "다중 갑판을 고려한 함정의 최적 격실 배치 설계에 관한 연구", 2002년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 71-78, 2002.04.18-19
CategoryDomestic Conference -
정세용, 신현경, 구남국, 노명일, "최적화 기법을 이용한 부유식 해양 구조물의 배치 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1049-1057, 2013.05.23-24
CategoryDomestic Conference -
정세용, 신현경, 구남국, 노명일, "최적화 기법을 기용한 부유식 해양 구조물의 다층 배치 모델 연구", 2013년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 352-361, 2013.11.07-08
CategoryDomestic Conference -
정세용, 노명일, 신현경, "최적화 기법을 이용한 FPSO 상부 구조 모듈의 배치 방법 연구", 2013년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 826-830, 2013.01.30-02.01
CategoryDomestic Conference -
정선경, 노명일, 김기수, 김성균, 정동훈, "복합 성능을 고려한 함정의 배치 설계 방법에 관한 연구", 2016년도 한국CAD/CAM학회 동계학술발표회, 평창, pp. 158-161, 2016.01.27-29
CategoryDomestic Conference -
정선경, 노명일, 김기수, "복원성, 운용성 및 생존성을 고려한 함정의 최적 구획 배치 방법", 2016년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 215, 2016.11.3-4
CategoryDomestic Conference