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Abstract 최근 전쟁의 양상이 변화하면서, 무인전투체계의 활용이 증대되고 있다. 무인전투체계의 하나인 무인수상정은 해양 감시 및 정찰, 무인 기뢰 탐색 등의 다양한 임무를 수행한다. 무인수상정이 무인(無人)으로 운용되기 위해서는 자율화 소프트웨어가 매우 중요하다. 자율화 소프트웨어를 통해 무인수상정에 탑재되는 다양한 센서 및 무장을 효과적으로 운용하기 위해서는 높은 수준의 자율화 및 자동화가 요구되며, 복합적인 처리 과정이 포함되어야 한다. 따라서 실제 임무 수행 이전, 초기 설계 단계에서 탑재되는 자율화 소프트웨어의 실험 및 검증은 필수적이다. 하지만 자율화 소프트웨어의 검증을 위한 실험은 실제 무인수상정의 하드웨어가 개발되기 이전에는 불가능하고, 개발되었다 하더라도 임무 수행을 위한 외부 환경을 생성하는 데에는 막대한 비용과 시간이 소요된다. 따라서 본 연구에서는 실제 무인수상정과 외부 환경 대신 가상 시제를 활용한 시뮬레이션을 수행하였다. 한편, 자율화 소프트웨어가 무인수상정의 다양한 센서로부터 정보를 취득하고, 장비를 운용하기 위해서는 자율화 소프트웨어와 무인수상정 하드웨어간의 데이터 통신이 필요하다. 또한, 가상 시제를 통한 시뮬레이션을 수행할 때에도 가상 시제와 자율화 소프트웨어를 구성하는 다양한 프로그램들간의 통신은 필수적이다. 이를 위해 본 연구에서는 하드웨어와 소프트웨어간의 통신을 위한 인터페이스를 구축할 수 있는 ROS (Robot Operating System)라는 로봇 소프트웨어 플랫폼을 활용하였다. 최종적으로 ROS를 통해 무인수상정 자율화 소프트웨어를 검증하기 위한 탑재 알고리즘, 그리고 가상 시제의 통합 시뮬레이션 환경을 개발하였다. 그리고 이를 기뢰 탐지와 경로 추종 제어 임무에 적용하여 자율화 소프트웨어를 검증하였다. 그 결과, 검증을 위한 통합 시뮬레이션 환경이 효과적으로 구축된 것을 확인할 수 있었다.
Publication Date 2017-04-20

이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 우주현, 정우현, 하솔, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 가상 시제 및 탑재 알고리즘 통합 시뮬레이션", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 241-242, 2017.04.19-20


  1. 임병석, 노명일, "유전 알고리즘을 기반으로 한 조선소 블록 적치장의 최적 배치에 관한 연구", 2010년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 553-561, 2010.01.27-29

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  2. 임병석, 김주영, 노명일, 이주성, 윤범상, "블록의 출고 시간과 우선 순위를 고려한 블록 적치장의 최적 배치", 2009년도 대한조선학회 추계학술발표회, 문경, pp. 587-589, 2009.10.29-30

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  3. 이혜원, 노명일, 함승호, 홍진욱, 문중수, 심우승, “초대형 해상 크레인의 작업 안정성 평가 프로그램 개발”, 2016년도 한국CAD/CAM학회 하계학술발표회, 부산, pp. 133, 2016.08.25-26

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  4. 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경, 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03

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  5. 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 우주현, 정우현, 하솔, 유찬우, "무인수상정의 설계를 위한 통합 시뮬레이션 방법 연구", 2017년도 수중수상로봇기술연구회 춘계학술발표회, 판교, 2017.05.18-19

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  6. 이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 우주현, 정우현, 하솔, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인수상정의 가상 시제 및 탑재 알고리즘 통합 시뮬레이션", 2017년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 241-242, 2017.04.19-20

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  7. 이혜원, 노명일, 함승호, 전도현, "조선소의 블록 탑재를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계", 2019년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 202, 2019.01.23-26

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  8. 이혜원, 노명일, 함승호, 전도현, "조선소의 블록 탑재 및 턴 오버 작업을 위한 UMS (Underactuated Mechanical System)의 제어 방법", 2019년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 139, 2019.05.15-17

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  9. 이혜원, 노명일, 함승호, 전도현, "유연 다물체 동역학 기반의 계류 라인 해석 방법 연구", 2017년도 대한조선학회 추계학술발표회, 여수, 2017.11.02-03

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  10. 이혜원, 노명일, 함승호, 전도현 "블록의 탑재 제어를 위한 갠트리 크레인의 제어기 설계 고도화", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 139, 2019.10.24-26

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