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Abstract In the process of designing a robot, the design concept is frequently changed. And it is always considered to verify that the new design robot can move along desired path and can be fully controlled. In this paper, to minimize the error between target angles and real angles, the Computed Torque Control is carried out. The Computed torque control is based on the equation of robot motion, which is derived from the Lagrange-Euler Equation. To minimize the error between the real model and the approximated model, the Adaptive Control is carried out. During this simulation, the interference check is carried out. The interference check verifies that the robot moves without any collision.
Publication Date 2008-05-29

이재승, 권정한, 구남국, 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, "적응 제어 기반의 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1958-1966, 2008.05.29-30


  1. No Image 24Jun
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    이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "와이어 래핑 방법을 사용한 침몰 선박의 인양 시뮬레이션", 2018년도 해양환경안전학회 춘계학술발표회, 인천, pp. 147, 2018.06.21-22

  2. No Image 23Mar
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    이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "와이어 래핑 방법을 사용한 침몰 선박의 인양 시뮬레이션", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 512, 2018.05.24-25

  3. No Image 21Nov
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    이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "안전성과 경제성을 고려한 침몰 선박의 인양 설계 방법", 2018년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 471, 2018.11.8-9

  4. No Image 18Jan
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    이종혁, 노명일, 함승호, 이성준, "AIS 및 실시간 날씨 정보 기반의 가상 선박 운항 시뮬레이터 개발", 2019년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 85, 2019.01.23-26

  5. No Image 17Dec
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    이종혁, 노명일, 이원재, 공민철, 하지상, "해상 물체 탐지를 위한 가상 이미지 데이터셋 생성", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 340, 2020.02.05-08

  6. No Image 02Apr
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    in Domestic Conference

    이종혁, 노명일, 김진혁, 이성준, 함승호, "선박 운항의 원격 모니터링을 위한 디지털 트윈 플랫폼", 2019년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 341, 2019.05.15-17

  7. No Image 25Mar
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    이종혁, 노명일, 김기수, 이혜원, "선박 및 해양 구조물의 자동 접이안 시뮬레이션 방법", 2021년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 인천, pp. 562, 2021.05.13-14

  8. No Image 04Dec
    by SyDLab
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    이재승, 권정한, 구남국, 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, "적응 제어 기반의 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1958-1966, 2008.05.29-30

  9. No Image 04Dec
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    이원준, 이규열, 노명일, 권오환, "의미론적 제품 데이터 모델 기반 초기 선체 구조 CAD 시스템 개발", 2004년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 201-212, 2004.02.12-14

  10. No Image 04Dec
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    이원준, 이규열, 권오환, 노명일, "의미론적 제품 데이터 모델 기반 초기 선체 구조 CAD 시스템 개발", 2002년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 75-87, 2002.01.30

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