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Abstract In the process of designing a robot, the design concept is frequently changed. And it is always considered to verify that the new design robot can move along desired path and can be fully controlled. In this paper, to minimize the error between target angles and real angles, the Computed Torque Control is carried out. The Computed torque control is based on the equation of robot motion, which is derived from the Lagrange-Euler Equation. To minimize the error between the real model and the approximated model, the Adaptive Control is carried out. During this simulation, the interference check is carried out. The interference check verifies that the robot moves without any collision.
Publication Date 2008-05-29

이재승, 권정한, 구남국, 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, "적응 제어 기반의 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1958-1966, 2008.05.29-30


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370 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 김기수, 강국진, 정성엽, "극지 운항 선박을 위한 항로 계획 방법 연구", 2018년도 항해항만학회 추계학술발표회, 경주, pp. 181-182, 2018.11.8-9 file 2018-11-08
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367 Domestic Conference 이준채, 구남국, 황지현, 노명일, 이규열, "LNG FPSO 액화 사이클의 최적 합성", 2011년도 대한조선학회 추계학술발표회, 목포, pp. 243-249, 2011.11.03-04 file 2011-11-03
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