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Abstract 선박의 해상 사고를 방지하기 위해 레이더 (RADAR, RAdio Detections And Ranging)의 음영 구역에 위치하는 장애물, AIS (Automatic Identification System)로 탑재되지 않은 소형 어선 선박 등에 대한 인지 기술은 매우 중요하다. 본 연구에서는 자율 운항 선박이나 일반 선박의 운항 보조시스템에서의 장애물 인지를 위해 영상 인식을 통한 선박 주변의 물체 (예, 타선 및 장애물)의 탐지 및 추적 방법에 대해 연구했다. 물체 탐지 모델은 CNN (Convolutional Neural Network)을 기반을 한 딥 러닝 모델을 활용했다. 딥 러닝 기반 물체 탐지 모델의 학습에는 공개된 선박 이미지 데이터 셋과 Unity를 이용한 가상 이미지 데이터 셋을 사용했다. 물체 추적에는 이미지 상에서 물체 탐지 결과인 bounding box와 수평선이 탐지된 결과를 활용하여 타선과 카메라 사이의 떨어진 거리와 방향을 계산하고, 이들과 칼만 필터 (Kalman filter)를 활용해 타선의 경로를 이동경로를 추적했다. 실제 컨테이너선에서 촬영된 동영상을 대상으로 테스트한 결과, 성공적으로 물체 탐지를 할 수 있음을 확인했으며, 가상 이미지 데이터 셋을 모델 학습에 활용하는 것의 효과를 확인했다. 또한, 개발된 추적 모델을 통해 근거리에서 이동하고 있는 타선들에 대해 적절하게 이동 경로를 추적할 수 있음을 확인했다
Publication Date 2020-02-07

이원재, 노명일, 이성준, 하지상, 공민철, 이종혁, "선박의 주변 인지를 위한 영상 인식 기반 물체 탐지 및 추적 방법", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 341, 2020.02.05-08


  1. No Image 05Dec
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    이준채, 구남국, 황지현, 노명일, 이규열, "LNG FPSO 액화 공정 사이클의 최적 설계", 2012년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 214-222, 2012.02.01-03

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    이준채, 구남국, 이규열, 차주환, 노명일, 황지현, "LNG FPSO Topside 액화 공정 Dual Mixed Refrigerant Cycle의 최적 운전 조건 결정", 2011년도 해양플랜트설계연구회 춘계 워크샵, 울산, pp. 1-23, 2011.07.07-08

  3. No Image 20Oct
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    이준범, 노명일, 김기수, 한기민, 이갑헌, "딥 러닝을 이용한 해기상 및 소요 마력 예측 모델 개발", 2020년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 453-454, 2020.11.05-06

  4. No Image 17Dec
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    이준범, 노명일, 김기수, 한기민, 이갑헌, "딥 러닝 기반 해기상 및 선박 소요 마력 예측", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 343, 2020.02.05-08

  5. No Image 02Apr
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    이준범, 노명일, 김기수, 손명조, 한기민, 김대헌, "딥러닝 기법을 이용한 해기상 데이터 예측", 2019년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 491, 2019.05.15-17

  6. No Image 16Aug
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    이준범, 노명일, 김기수, 손명조, 한기민, 김대헌, "딥 러닝 기반 해기상 및 소요 마력 예측", 2019년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 235, 2019.08.19-22

  7. No Image 16Oct
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    이준범, 노명일, 김기수, 김상엽, 한기민, 김대현, "딥 러닝 기법을 이용한 선박의 소요 마력 예측", 2019년도 대한조선학회 추계학술발표회, 경주, pp. 523, 2019.10.24-26

  8. No Image 18Jan
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    이준범, 노명일, 김기수, "FPSO의 배치 설계를 위한 배관 라우팅 방법", 2019년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 86, 2019.01.23-26

  9. No Image 24Jun
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    이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "와이어 래핑 방법을 사용한 침몰 선박의 인양 시뮬레이션", 2018년도 해양환경안전학회 춘계학술발표회, 인천, pp. 147, 2018.06.21-22

  10. No Image 23Mar
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    이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "와이어 래핑 방법을 사용한 침몰 선박의 인양 시뮬레이션", 2018년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 512, 2018.05.24-25

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