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Abstract In general, tugboats are used to transport many kinds of unactuated vessels such as ships and offshore structures. This requires an adequate model of tugboats operation to take into account surge, sway, and yaw motions precisely. In this study, we present an optimization method of tugboats operation for transporting an offshore floating crane in shipyard. An optimization problem including the interactions between the crane and tugboats is mathematically formulated. The procedure to solve this problem is composed of two steps. First, the required total thrust force and moment acting on the crane are calculated to make it arrive the target position with desired velocity and direction in the presence of environmental disturbances. Second, the optimization problem is solved by using the genetic algorithms (GA) to find total number of the required tugboats, position, thrust, and direction of each tugboat. The proposed approach is applied to the transportation of the offshore floating crane in the various environmental conditions such as waves, winds, and currents.
Publication Date 2017-02-09

이승민, 노명일, 김기수, 함승호, "해상 크레인 운송용 예인선의 운용을 위한 최적화 모델 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 349, 2017.02.08-10


  1. 이주필, 노명일, 이혜원, 함승호, "안전성과 경제성을 고려한 침몰 선박의 인양 설계 방법", 2018년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 471, 2018.11.8-9

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  2. 이종혁, 노명일, 함승호, 이성준, "AIS 및 실시간 날씨 정보 기반의 가상 선박 운항 시뮬레이터 개발", 2019년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 85, 2019.01.23-26

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  3. 이종혁, 노명일, 이원재, 공민철, 하지상, "해상 물체 탐지를 위한 가상 이미지 데이터셋 생성", 2020년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 340, 2020.02.05-08

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  4. 이종혁, 노명일, 김진혁, 이성준, 함승호, "선박 운항의 원격 모니터링을 위한 디지털 트윈 플랫폼", 2019년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 341, 2019.05.15-17

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  5. 이종혁, 노명일, 김기수, 이혜원, "선박 및 해양 구조물의 자동 접이안 시뮬레이션 방법", 2021년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 인천, pp. 562, 2021.05.13-14

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  6. 이재승, 권정한, 구남국, 함승호, 차주환, 이규열, 노명일, "적응 제어 기반의 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 2008년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 1958-1966, 2008.05.29-30

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  7. 이원준, 이규열, 노명일, 권오환, "의미론적 제품 데이터 모델 기반 초기 선체 구조 CAD 시스템 개발", 2004년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 201-212, 2004.02.12-14

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  8. 이원준, 이규열, 권오환, 노명일, "의미론적 제품 데이터 모델 기반 초기 선체 구조 CAD 시스템 개발", 2002년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 서울, pp. 75-87, 2002.01.30

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  9. 이원재, 노명일, 하지상, 이혜원, 공민철, 조영민, 손남선, "선박 주변 인지를 위한 영상 기반 장애물 탐지 및 추적 방법", 2020년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 241-242, 2020.11.05-06

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  10. 이원재, 노명일, 하지상, 이혜원, 공민철, 조영민, 손남선, "딥 러닝을 이용한 무인선의 영상 기반 장애물 탐지 및 추적", 2020년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 523, 2020.07.22-23

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