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Abstract The USV performs various missions including mine detection and marine reconnaissance and survey unmanned. As the autonomic software for USV takes charge of detection, decision, and command instead of human, the verification and validation (V&V) of the software is highly required at the early design stage. Due to the difficulty of such V&V before the real USV is made, the virtual prototype of USV and ocean space are adopted in this study. For mine detection mission, which is one of the most important mission of USV, four modules are developed and implemented here; scenario management and display module, USV motion analysis module, submarine topography synthesis module, and mine detection module. The mine detection module represents the control algorithm in autonomic software, and the rest of the modules are virtual prototype which represents the ocean space and hardware in USV such as GPS (Global Positioning System) and SSS (Side Scan Sonar). With the virtual prototype modules, the control algorithm in mine detection module is verified. Meanwhile, for the data communication between the modules, the ROS (Robot Operating System) is used. The ROS provides message communication function between the modules, so that each module can transmit and receive data during the simulation. To check the applicability of the proposed method, the mine detection scenario is performed using the virtual prototype of USV and ocean space. The result shows that the proposed method can be effectively used to test and develop the mine detection algorithm of autonomic software in USV.
Publication Date 2017-09-01
Role Corresponding Author
Category KCI

이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 하솔, 우주현, 정우현, 유찬우, “무인수상정의 기뢰 탐지 임무 수행을 위한 통합 시뮬레이션 방법 연구”, 한국CDE학회 논문집, Vol. 22, No. 3, pp. 306-316, 2017.09.01


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번호 분류 제목 Publication Date
46 Domestic Journal 차주환, 하솔, 노명일, 이규열, "이산 사건/이산 시간 혼합형 시뮬레이션 모델 구조 기반 DEVS-HLA 인터페이스를 이용한 잠수함의 잠항 시뮬레이션", 한국CAD/CAM학회 논문집, Vol. 15, No. 4, pp. 279-288, 2010.08.01 file 2010-08-01
45 Domestic Journal 차주환, 이준채, 노명일, 이규열, "LNG-FPSO에의 적용을 위한 Hamworthy Mark I Cycle의 최적 운전 조건 결정", 대한조선학회 논문집, Vol. 47, No. 5, pp. 733-742, 2010.10.01 file 2010-10-01
44 Domestic Journal 이주성, 장경식, 노명일, "등기하 해석법을 이용한 구조 해석", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 24, No. 1, pp. 55-60, 2011.06.01 file 2011-06-01
43 Domestic Journal 노명일, 임병석, '유전 알고리즘을 기반으로 한 조선소 블록 적치장의 재배치 최소화", 한국CAD/CAM학회 논문집, Vol. 16, No. 3, pp. 207-215, 2011.06.01 file 2011-06-01
42 Domestic Journal 이준채, 차주환, 노명일, 황지현, 이규열, "LNG FPSO Topside의 액화 공정에 대한이중 혼합 냉매 사이클의 최적 운전 조건 결정", 대한조선학회 논문집, Vol. 49, No. 1, pp. 33-44, 2012.02.01 file 2012-02-01
41 Domestic Journal 차주환, 구남국, 노명일, 조두연, 이규열, "조선 공정 계획을 위한 시뮬레이션 모델의 모듈화 및 시나리오 처리 방법론", 한국CAD/CAM학회 논문집, Vol. 17, No. 1, pp. 17-25, 2012.02.01 file 2012-02-01
40 Domestic Journal 구남국, 이준채, 황지현, 노명일, 이규열, "최적화 기법을 이용한 LNG FPSO 액화 공정 장비의 다층 배치", 대한조선학회 논문집, Vol. 49, No. 1, pp. 68-78, 2012.02.01 file 2012-02-01
39 Domestic Journal 송에스더, 노명일, "인클루시브 디자인 개념을 이용한 Emerald Princess호의 편의 지향 설계", 한국실내디자인학회 논문집, Vol. 21, No. 1, pp. 269-279, 2012.02.01 file 2012-02-01
38 Domestic Journal 노명일, "해상 정보 취득과 연료 소모량 추정을 기반으로 한 선박 경제 운항 경로 결정 방법", 한국CAD/CAM학회 논문집, Vol. 17, No. 2, pp. 71-78, 2012.04.01 file 2012-04-01
37 Domestic Journal 차주환, 구남국, 노명일, 이규열, "Wire Rope Dynamics 기반의 조선용 탑재 크레인 동역학 시뮬레이션", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 25, No. 2, pp. 119-127, 2012.04.01 file 2012-04-01
36 Domestic Journal 차주환, 구남국, 노명일, 이규열, "병렬 연결된 해상 크레인을 이용한 대형 중량물 인양 작업의 동적 거동 계산 시뮬레이션", 대한기계학회 논문집 A, Vol. 36, No. 6, pp. 681-689, 2012.06.01 file 2012-06-01
35 Domestic Journal 구남국, 하솔, 노명일, "적응 제어 기반 Portable 용접 로봇 시뮬레이터 개발", 대한조선학회 논문집, 49권, 5호, pp. 400-409, 2012.10. file 2012-10-01
34 Domestic Journal 구남국, 노명일, 이규열, "부유식 해상 풍력 발전기의 Tower Top 및 Rotor Shaft에 작용하는 동적 하중 계산", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 25, No. 5, pp. 455-463, 2012.10.01 file 2012-10-01
33 Domestic Journal 구남국, 노명일, 차주환, "최적 러그 배치를 위한 골리앗 크레인의 와이어 로프와 선체 블록간의 동적 접촉력 계산", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 25, No. 5, pp. 375-380, 2012.10.01 file 2012-10-01
32 Domestic Journal 하솔, 구남국, 노명일, "DEVS 환경에서 LNG FPSO 액화 공정의 신뢰도 해석", 한국CAD/CAM학회 논문집, Vol. 18, No. 2, pp. 138-147, 2013.04.01 file 2013-04-01
31 Domestic Journal 하솔, 조윤옥, 구남국, 이규열, 노명일, "손상 선박의 자세를 고려한 여객선 승객 탈출 시뮬레이션", 대한조선학회 논문집, Vol. 50, No. 3, pp. 175-181, 2013.06.01 file 2013-06-01
30 Domestic Journal 하솔, 구남국, 이규열, 노명일, "수중 운동체 교전 시뮬레이션을 위한 이산 사건 및 이산 시간 혼합형 시뮬레이션 모델 구조 기반의 전투 공간 모델 개발", 한국시뮬레이션학회 논문지, Vol. 22, No. 2, pp. 11-19, 2013.06.01 file 2013-06-01
29 Domestic Journal 구남국, 하솔, 김기수, 노명일, "해상 크레인을 이용한 해상 풍력 발전기의 다물체계 동역학 설치 해석", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 26, No. 4, pp. 233,-239, 2013.08.01 file 2013-08-01
28 Domestic Journal 구남국, 하솔, 노명일, "상하 동요 감쇠 장치 적용을 통한 새로운 다물체 동역학 프로그램의 적용성 검토", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 26, No. 4, pp. 247-254, 2013.08.01 file 2013-08-01
27 Domestic Journal 하솔, 조윤옥, 구남국, 박광필, 이규열, 노명일, "보행 방향 포텐셜 함수 기반의 최적 탈출 경로 결정 알고리즘을 이용한 여객선 승객 탈출 시뮬레이션", 대한조선학회 논문집, Vol. 50, No. 5, pp. 307-313, 2013.10.01 file 2013-10-01
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