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Abstract The USV performs various missions including mine detection and marine reconnaissance and survey unmanned. As the autonomic software for USV takes charge of detection, decision, and command instead of human, the verification and validation (V&V) of the software is highly required at the early design stage. Due to the difficulty of such V&V before the real USV is made, the virtual prototype of USV and ocean space are adopted in this study. For mine detection mission, which is one of the most important mission of USV, four modules are developed and implemented here; scenario management and display module, USV motion analysis module, submarine topography synthesis module, and mine detection module. The mine detection module represents the control algorithm in autonomic software, and the rest of the modules are virtual prototype which represents the ocean space and hardware in USV such as GPS (Global Positioning System) and SSS (Side Scan Sonar). With the virtual prototype modules, the control algorithm in mine detection module is verified. Meanwhile, for the data communication between the modules, the ROS (Robot Operating System) is used. The ROS provides message communication function between the modules, so that each module can transmit and receive data during the simulation. To check the applicability of the proposed method, the mine detection scenario is performed using the virtual prototype of USV and ocean space. The result shows that the proposed method can be effectively used to test and develop the mine detection algorithm of autonomic software in USV.
Publication Date 2017-09-01
Role Corresponding Author
Category KCI

이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 김낙완, 하솔, 우주현, 정우현, 유찬우, “무인수상정의 기뢰 탐지 임무 수행을 위한 통합 시뮬레이션 방법 연구”, 한국CDE학회 논문집, Vol. 22, No. 3, pp. 306-316, 2017.09.01


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80 International Journal Nam-Kug Ku, Ji-Hyun Hwang, Joon-Chae Lee, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Optimal Module Layout for a Generic Offshore LNG Liquefaction Process of LNG-FPSO", Ships and Offshore Structures, Vol. 9, No. 3, pp. 311-332, 2014.05.01 file 2014-05-01
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77 Domestic Journal 하솔, 구남국, 노명일, "GPU 가속 기술을 이용한 격자 볼츠만법 기반 원유 확산 과정 시뮬레이션", 한국CAD/CAM학회 논문집, Vol. 18, No. 6, pp. 399-406, 2013.12.01 file 2013-12-01
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72 Domestic Journal 하솔, 조윤옥, 구남국, 박광필, 이규열, 노명일, "보행 방향 포텐셜 함수 기반의 최적 탈출 경로 결정 알고리즘을 이용한 여객선 승객 탈출 시뮬레이션", 대한조선학회 논문집, Vol. 50, No. 5, pp. 307-313, 2013.10.01 file 2013-10-01
71 Domestic Journal 구남국, 하솔, 김기수, 노명일, "해상 크레인을 이용한 해상 풍력 발전기의 다물체계 동역학 설치 해석", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 26, No. 4, pp. 233,-239, 2013.08.01 file 2013-08-01
70 Domestic Journal 구남국, 하솔, 노명일, "상하 동요 감쇠 장치 적용을 통한 새로운 다물체 동역학 프로그램의 적용성 검토", 한국전산구조공학회 논문집, Vol. 26, No. 4, pp. 247-254, 2013.08.01 file 2013-08-01
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64 International Journal Ji-Hyun Hwang, Myung-Il Roh, Kyu-Yeul Lee, "Determination of the Optimal Operating Condition of the Dual Mixed Refrigerant Cycle for the LNG FPSO Topside Liquefaction Process", Computers and Chemical Engineering, Vol. 49, pp. 25-36, 2013.02.01 file 2013-02-01
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