여인창, 노명일, 최성원, 김윤식, "심층 강화 학습을 이용한 자율 운항 선박의 접안 방법", 2026년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 용평, p. 48, 2026.02.09-02.12
Domestic Conference
2026.03.27 12:59
여인창, 노명일, 최성원, 김윤식, "심층 강화 학습을 이용한 자율 운항 선박의 접안 방법", 2026년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 용평, p. 48, 2026.02.09-02.12
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| Abstract | 해양 산업의 디지털 전환이 가속화됨에 따라, 자율 운항 선박 기술은 운항 효율성을 높이고 인적 과실을 최소화하는 핵 심 해결책으로 떠올랐다. 특히, 선박의 접안 단계는 저속 운항 시 두드러지는 선박의 비선형적 유체역학 특성, 항만 내 협소한 가동 공간, 그리고 고정 및 동적 장애물이 혼재된 복잡한 환경적 제약으로 인해 자율 운항 기술 중 가장 난이도가 높은 작업으로 분류된다. 이러한 환경에서는 기존의 규칙 기반 제어나 단순 휴리스틱 접근만으로는 충분한 제어 성능 과 강건성을 확보하는 데 한계가 있다. 이에 본 연구에서는 심층 강화 학습을 이용한 자율 운항 선박의 접안 방법을 제안 하였다. 실제 해상 환경의 불확실성을 반영하여 성공적인 Sim-to-Real 전이를 달성하기 위해, 바람과 조류 같은 확률적 환경 외란을 학습 과정에 통합하여 강화 학습 정책의 강건성을 극대화하는 학습 구조를 설계하였다. 제안된 방법의 유 효성을 검증하기 위해, 선박 및 해상 환경을 정밀히 모사한 가상 시뮬레이션 환경을 구축하였다. 해당 환경에서 수행된 검증 결과, 제안된 방법은 불확실한 외란 조건 하에서도 선박의 우수한 접안 정확도와 충돌 회피 성능을 유지하였으며, 궤적의 안정성과 조종 강건성을 효과적으로 확보함을 확인하였다. 본 연구의 결과는 제안된 방법이 복잡한 실제 해상 환경에서도 적용 가능한 실효성 있는 대안임을 시사한다. |
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| Publication Date | 2026-02-10 |
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여인창, 노명일, 최성원, 김윤식, "심층 강화 학습을 이용한 자율 운항 선박의 접안 방법", 2026년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 용평, p. 48, 2026.02.09-02.12
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