정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
Domestic Conference
2021.10.05 16:18
정동근, 노명일, 김기수, 이준식, 김대혁, 장왕석, "연안 항해용 소형 선박을 위한 경로 계획 알고리즘", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 426, 2021.08.25-28
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Abstract | 최근 자율 운항에 대한 연구가 활발히 진행됨에 따라 소형 선박의 자율 운항 또한 많은 관심을 받고 있다. 소형 선박의 자율 운항을 위해서는 선박과 연안의 특성을 고려한 경로 계획이 선행되어야 한다. 대형 선박 의 경우 연료 소모량, 해상 상황에 따른 선박의 안정성 등을 고려해 경로를 결정한다. 하지만, 소형 선박용 경로 계획은 주로 개인을 위해 이용되기 때문에, 차량의 네비게이션과 마찬가지로 사용자의 편의 (경로 생 성 속도, 경로 이탈에 따른 재 탐색 등)를 우선적으로 고려해야 한다. 또한, 소형 선박은 주로 연안에서 운항 하기에 복잡한 지형 지물을 안정적으로 회피하는 것이 필수적이다. 본 연구에서는 소형 선박용 경로 계획을 위해 BIT* (Batch Informed Tree Star)를 기반으로 하는 경로 계획 방법을 제안하였다. BIT*는 샘플링 기반 경 로 계획 알고리즘인 RRT* (Rapidly exploring Random Tree star)와 검색 기반 경로 계획 알고리즘인 LPA* (Lifelong Planning A star)의 특성을 모두 고려하여 보다 빠르고 안정적인 최적 경로 계획이 가능하다. 더불 어 복잡한 연안의 지형 지물을 빠르게 판단하기 위해 쿼드트리 (quadtree) 격자 구조를 활용하여 해도를 구 성하였다. 본 연구에서 개발한 경로 계획 방법을 인천 연안에 적용하여 그 효용성을 검증하였다. |
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Publication Date | 2021-08-25 |
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여인창, 노명일, 이혜원, 유동훈, "선박용 서라운드 뷰 영상의 자동 생성 방법", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 45, 2023.02.08-11
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노명일, "선박 설계, 생산 및 운용 단계에서의 딥 러닝 활용 예, 2020년도 선박해양플랜트구조연구회 워크샵, 2021.02.18
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전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28
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송하민, 노명일, 하지상, 김기수, "해군 함정의 승조원 구성 시뮬레이션 방법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11
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공민철, 노명일, 이혜원, 전도현, 조영민, 박정호, "자율 운항 기술 검증을 위한 VR 기반 시뮬레이션 프로그램", 2023년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 48, 2023.02.08-11
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박정호, 노명일, 이혜원, 조영민, 손남선, "딥 러닝 기반 다중 카메라 영상을 이용한 해상 장애물 탐지 추적에 관한 연구", 2022년도 한국항해항만학회 추계학술발표회, 부산, pp. 186, 2022.11.10
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정동근, 노명일, 여인창, 공민철, 김기수, 이준식, 유원철, "다양한 해상 객체를 반영한 소형 선박의 항로 계획법", 2022년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, 2022.11.09-11
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박정호, 노명일, 이혜원, 조영민, 손남선, "영상 기반의 선박 추적을 위한 개선된 방법", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p.311, 2022.06.02-04
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김진혁, 노명일, 여인창, 김기수, 오민재, "딥 러닝을 이용한 소형 선박의 저항 예측", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 290, 2022.06.02-04
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이혜원, 노명일, 박정호, "선박 추적을 위한 센서 데이터 연관 방법", 2022년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, pp. 309, 2022.06.02-04
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