조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "다중 센서 융합을 이용한 주위 선박의 경로 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 509, 2021.11.04
Domestic Conference
2021.10.08 12:00
조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "다중 센서 융합을 이용한 주위 선박의 경로 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 509, 2021.11.04-05
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Abstract | 선박의 운항 시 충돌의 위험을 피하기 위해 주변 선박의 경로 (위치, 속도 및 진행 방향)를 파악하는 것이 필수적이다. 이를 위해 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 다양한 센서로 타선을 인지하고, 센서들로부터 얻은 데이터를 활용하여 타선의 경로를 추적할 수 있다. 이때 각 센서는 탐지 범위, 주기, 오차 등 서로 다른 특성을 지니기 때문에 선박의 경로를 정확하게 추적하기 위해서는 각 센서 데이터의 융합이 필요하다. 본 연구에서는 AIS, RADAR, 카메라 등 다중 센서 데이터를 이용해 융합을 수행하고, 이를 활용해 주변 선박의 경로를 정확하고 안정적으로 추적하는 방법을 제안하였다. 먼저, 실제 데이터를 확보할 수 없을 경우를 고려해 AIS와 RADAR 데이터를 가상으로 생성하였다. 다음으로, 실제 확보 또는 가상 생성된 센서 데이터들을 non-rigid PPM (Point Pattern Matching) 방법으로 서로 연관시킨 후 확장 칼만 필터 (extended Kalman filter)를 적용해 각 센서 데이터에 따른 선박의 경로를 추적하였다. 끝으로, 각 센서 데이터의 추적 결과를 융합하기 위해 궤적 기반 융합 (sensor-level fusion) 방법을 적용하였으며, 융합 시 필요한 분산 데이터 융합 알고리즘으로서 covariance intersection 방법을 적용하였다. 제안된 방법의 효용성을 확인하기 위해, 가상 시뮬레이션 환경을 구축하여 전체적인 센서 융합 과정과 추적 과정을 수행하였고, 그 결과 제안된 방법이 적절하게 작동함을 확인하였다. |
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Publication Date | 2021-11-04 |
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김기수, 노명일, "손상된 선박의 침수에 따른 자세 변화를 고려한 승객 탈출 행동 모델", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 546, 2021.11.04-05
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조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "다중 센서 융합을 이용한 주위 선박의 경로 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 509, 2021.11.04-05
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전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28
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김진혁, 노명일, 김기수, 여인창, 남정우, 이상현, 장영훈, "전이 학습을 이용한 선형 성능 우열 관계 예측 모델", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 189, 2021.08.25-28
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이혜원, 노명일, 조영민, 진은석, 유동훈, "선박의 센서 융합을 위한 가상 환경 구축 및 데이터 연관 방법", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 169, 2021.08.25-28
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공민철, 노명일, 김기수, 박호균, 김종오, "PDF 추출 성분을 활용한 문서 내 변수 색인 방법", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 124, 2021.08.25-28
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김기수, 노명일, "여객선의 승객 탈출을 위한 다채널 행동 모델 연구", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 187, 2021.08.25-28
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박정호, 노명일, 이혜원, 하지상, 손남선, "다중 카메라를 활용한 무인선의 장애물 탐지 및 추적", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 422, 2021.08.25-28
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유동훈, 노명일, "속도장애물 및 Astar 알고리즘을 이용한 선박의 충돌 회피용 경로 생성", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 93, 2021.08.25-28
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여인창, 노명일, 김진혁, 김기수, 남정우, 이상현, 장영훈, "Score-CAM을 이용한 선형 성능 우열 관계 예측 모델의 시각화", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 190, 2021.08.25-28
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