전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28
Domestic Conference
2022.12.28 14:50
전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28
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| Abstract | 최근 항해사의 미숙이나 부주의 등 인적 요인에 의한 선박 충돌 사고가 다수 발생하고 있다. 이에 따라 다수 의 선박이 운항하는 복잡한 해상 환경에서 적절한 회피 시점을 찾아 회피 경로를 생성하는 자율 운항 시스 템에 대한 사회적 관심이 높아지고 있다. 선박의 적절한 회피 시점을 찾기 위해서는 자선 주변 타선들의 정 확한 위치 및 진행 방향을 파악하고, 운항 중 충돌 위험도 (collision risk)에 대한 정량적 예측이 수행되어야 한다. 한편, 선박은 타선과 같은 주변 장애물 인지를 위해 다양한 센서들을 활용하며, 해상 환경, 센서의 인 식 범위 등에 따라 타선들의 위치, 속력, 진행 방향 등 정보에 오차가 발생할 수 있다. 본 연구에서는 이러한 오차에 의한 타선 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정 방법에 대해 연구하였다. 먼저, 타 선의 위치, 속력, 진행 방향에 대한 4차원 변수를 생성하고, 여러 센서로부터 센서 융합 (sensor fusion)을 수 행하여 각 변수에 대한 예측 값 및 오차 공분산을 얻었다. 이후, 예측 값 및 오차 공분산에 의한 다중 차원 정규 분포 (multivariate normal distribution)를 생성하고, 타선이 특정 변수를 가질 확률 및 해당 변수에 대 한 CPA (Closest Point of Approach) 기반의 충돌 위험도 산정 방법을 통해 타선의 확률론적 충돌 위험도를 산정하였다. 그 결과, 제안된 방법이 선박 정보의 불확실성을 고려해 적절한 회피 시점을 찾는 것을 확인하 였다. |
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| Publication Date | 2021-08-26 |
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김기수, 노명일, "손상된 선박의 침수에 따른 자세 변화를 고려한 승객 탈출 행동 모델", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 546, 2021.11.04-05
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조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "다중 센서 융합을 이용한 주위 선박의 경로 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 509, 2021.11.04-05
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전도현, 노명일, 이혜원, 조영민, 진은석, 유동훈 "선박 정보의 불확실성을 고려한 확률론적 충돌 위험도 산정", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 94, 2021.08.25-28
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김진혁, 노명일, 김기수, 여인창, 남정우, 이상현, 장영훈, "전이 학습을 이용한 선형 성능 우열 관계 예측 모델", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 189, 2021.08.25-28
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이혜원, 노명일, 조영민, 진은석, 유동훈, "선박의 센서 융합을 위한 가상 환경 구축 및 데이터 연관 방법", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 169, 2021.08.25-28
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김기수, 노명일, "여객선의 승객 탈출을 위한 다채널 행동 모델 연구", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 187, 2021.08.25-28
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박정호, 노명일, 이혜원, 하지상, 손남선, "다중 카메라를 활용한 무인선의 장애물 탐지 및 추적", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, p. 422, 2021.08.25-28
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유동훈, 노명일, "속도장애물 및 Astar 알고리즘을 이용한 선박의 충돌 회피용 경로 생성", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 93, 2021.08.25-28
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여인창, 노명일, 김진혁, 김기수, 남정우, 이상현, 장영훈, "Score-CAM을 이용한 선형 성능 우열 관계 예측 모델의 시각화", 2021년도 한국CDE학회 하계학술발표회, 제주, pp. 190, 2021.08.25-28
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