조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04
Domestic Conference
2023.04.26 10:39
조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04
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| Abstract | 자율 운항 선박의 안전한 운항을 위해서는 주변 선박 및 장애물의 위치를 파악하고 추적할 수 있어야 한다. 이를 위해서 선박은 AIS (Automatic Identification System), RADAR (RAdio Detection And Ranging), 카메라 등의 다양한 센서를 사용할 수 있다. 각 센서는 탐지 주기, 사각 지대, 날씨 등에 따른 탐지 정확도의 한계가 존재한다. 이를 보완하고 주변 선박의 경로 추적 성능을 높이기 위해 다양한 센서들을 융합하여 함께 사용할 수 있다. 본 저자들의 선행 연구에서는 센서 별로 EKF (Extended Kalman Filter) 방법을 적용해 추적을 수행한 이후, 오차의 공분산을 반영하여 융합하는 CI (Covariance Intersection) 알고리즘으로 각 추적 결과를 융합했다. 그러나 센서 특성 중 일부는 CI 알고리즘을 통해 반영하기 힘든 부분이 있어 정확도를 개선할 필요가 있었다. 본 연구에서는 CI 알고리즘의 단점을 개선한 ICI (Inversed Covariance Intersection)알고리즘을 적용해 보았다. 또한, 추적 단계에서부터 데이터의 연관에 대한 모든 확률을 구하여 추적을 수행하는 JPDA (Joint Probabilistic Data Association) 필터를 적용해 보았다. 이 방법들을 여러 예제에 적용한 결과, 기존 방법 보다 개선된 추적 결과를 얻을 수 있음을 확인했다. |
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| Publication Date | 2023-05-03 |
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차주환, 함승호, 조두연, 이현진, 노명일, 이규열, 박광필, 서흥원, "조선 공정 계획을 위한 시뮬레이션 모델의 모듈화 및 시나리오 처리 방법론", 2007년도 대한조선학회 추계학술발표회, 제주, pp. 891-898, 2007.11.22-23
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차주환, 함승호, 노명일, 이규열, 박광필, 서흥원, "Wire Rope Dynamics 기반의 조선용 탑재 크레인 동역학 시뮬레이션", 2008년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 122-128, 2008.01.31-02.02
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차주환, 조두연, 송하철, 노명일, "조선소에서 트랜스포터의 최적 블록 운송 시뮬레이션 시스템 개발 및 적용", 2012년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 73-74, 2012.02.01-03
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차주환, 이규열, 함승호, 노명일, 박광필, "해상 크레인과 대형 중량물의 상호 작용을 고려한 탑재 시뮬레이션", 2009년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 654-668, 2009.02.04-06
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차주환, 이규열, 노명일, 함승호, 서흥원, 박광필, "조선 공정 시뮬레이션을 위한 동역학 모듈과 가시화 모듈의 통합 방안 연구", 2007년도 한국CAD/CAM학회 학술발표회, 평창, pp. 385-391, 2007.01.31-02.02
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차주환, 노명일, 조두연, 함승호, 이현진, 이규열, 박광필, 서흥원, "이산 사건 및 이산 시간 혼합형 시뮬레이션 커널과 동역학 및 가시화 모듈의 통합 방안을 적용한 블록 탑재 시뮬레이션 개발", 2007년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 서울, pp. 1507-1515, 2007.05.31-06.01
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차주환, 권정한, 함승호, 이규열, 노명일, 박광필, "해상 크레인을 병렬로 연결하여 인양하는 대형 중량물의 동적 거동 계산 시뮬레이션", 2008년도 대한조선학회 추계학술발표회, 창원, pp. 921-930, 2008.11.13-14
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조영민, 노명일, 하지상, 김하연, 손남선, "무인선을 위한 카메라 및 레이더의 센서 융합 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 225, 2023.11.02-03
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조영민, 노명일, 전도현, 하지상, 이혜원, 유동훈, 진은석, "개선된 센서 데이텨 연관 및 융합 방법", 2023년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 부산, pp. 261, 2023.05.02-04
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조영민, 노명일, 이혜원, 진은석, 유동훈, "다중 센서 융합을 이용한 주위 선박의 경로 추적 방법", 2021년도 대한조선학회 추계학술발표회, 군산, pp. 509, 2021.11.04-05
