Abstract
최근 선박의 대형화와 물동량 증가로 인해 항만 인근 묘박지의 혼잡도가 크게 높아지고 있다. 제한된 묘박지 내에서 대형선이 투묘하기 위해서는 이미 투묘하여 정박 중인 타선들을 안전하게 회피하며 목표 투묘 위치에 저속으로 접근해야 한다. 또한, 안정적인 투묘 작업을 위해서는 최종 접근 시에 선수 방향이 외력 방향을 마주보도록 정렬해야 한다. 그러나 대형선은 저속에서 조종 성능이 저하되고 선회 여유가 제한된다. 이로 인해 좁고 혼잡한 묘박지 내에서 위치, 선속, 선수 방향 조건을 모두 만족하는 접근 경로를 계획하는 데 어려움이 존재한다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해, 혼잡 묘박지에서 대형선의 투묘 접근을 고려한 경로 계획 방법을 제안하였다. 묘박 중인 타선들의 불규칙한 배치를 고려하여 목표 투묘 위치까지 접근 가능한 경로를 식별하였다. 이때, 해당 경로가 묘박 중인 타선과의 안전 이격 거리를 충분히 확보하도록 하였다. 또한, 대형선의 운동 조종 특성을 고려하여, 실제 운항 과정에서 대형선이 저속으로 추종하기 어려운 경로가 선택되지 않도록 하였다. 나아가 운항 실무에서 고려되는 안전 판단 기준을 반영하기 위해, 묘박 중인 타선 주변에서 과도한 회두가 발생하는 경로를 불리하게 평가하였다. 이에 더해 최종 감속 시 타효 저하로 인해 회두가 어려워지는 점을 고려하여, 목표 투묘 위치 전방에 감속 여유와 선수 방향 정렬을 확보하는 최종 접근 조건을 설정하였다. 혼잡 묘박지를 모사한 시뮬레이션 환경에서 제안된 방법을 평가한 결과, 묘박 중인 타선과의 안전 이격 거리를 확보하면서 최종 접근 조건을 만족하는 투묘 접근 경로를 계획할 수 있음을 확인하였다.