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Abstract Several approaches have been applied to detect collision and to calculate appropriate responses in the simulation of the multibody systems. If the bodies can be represented by continuously differentiable functions, we can use non-interpenetration condition as a collision analysis. Once their boundaries are represented mathematically by generalized coordinates, we can re-formulate the equations of motion including signed distance function between the two collision bodies, which is called non-interpenetration constraints. Non-interpenetration constraints are simply working only when the boundaries of the two bodies are in contact or interpenetrate each other. In this study, the equations of motion of multibody systems are presented for two types of collision: One is collision between the plane and vertices, the other is collision between the plane and the sphere. Moreover, the fictional constraints are also derived by using polyhedral approximation of the friction cone. Finally, it is successfully applied to verify the motion response of the bodies after collision. Furthermore, it is applied to the lifting-off simulation which is to lift the subsea equipment on the deck of the offshore support vessel (OSV) by using the knuckle boom crane.
Publication Date 2017-02-09

함승호,노명일,이혜원, "비 상호 관통 제약 조건을 이용한 다물체 시스템의 충돌 해석 방법에 대한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 350, 2017.02.08-10


List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
223 Domestic Conference 이승민, 노명일, 김기수, 함승호, "해상 크레인 운송용 예인선의 운용을 위한 최적화 모델 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 349, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
222 Domestic Conference 김기수, 노명일, 정선경, "함정의 배치 설계를 위한 성능 평가 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 808, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
221 Domestic Conference 김기수, 노명일, 김주성, "최종 자세 예측을 위한 함정의 침수 해석 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 809, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
220 Domestic Conference 김기수, 노명일, 이성민, "선박의 연료 소모량 추정을 위한 ISO 15016:2015의 적용 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 453, 2017.02.08-10 file 2017-02-08
219 Domestic Conference 조로만, 노명일, 함승호, "다관절 크레인의 좌우동요 저감을 위한 제어 방법에 관한 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, pp. 584, 평창, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
218 Domestic Conference 이혜원, 노명일, 함승호, 유찬우, "무인수상정의 통합 시뮬레이션을 위한 ROS(Robot Operating System) 기반 데이터 전달 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 556, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
217 Domestic Conference 정동훈, 노명일, 함승호, "공학 모델 기반 함정의 교전 시뮬레이션 방법 연구", 2017년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, pp. 807, 2017.02.08-10 file 2017-02-09
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215 International Conference Seung-Ho Ham, Myung-Il Roh, Hye-Won Lee, "Collision Analysis of the Subsea Equipment on the Offshore Supply Vessel Using Non-Interpenetration Constraints", International Conference on Mechanical Design and Engineering, HongKong, China, 2017.01.20-22 file 2017-01-21
214 International Conference Seung-Min Lee, Myung-Il Roh, Ki-Su Kim, Seung-Ho Ham, "Optimization of Tugboats Operation for Transporting an Offshore Floating Crane in Environmental Disturbance", International Conference on Mechanical Design and Engineering, 2017.01.20-22 file 2017-01-21
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