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Abstract 선박의 접이안 과정은 복잡한 항구 환경에서 진행되기 때문에, 충돌이나 좌초와 같은 사고를 방지하기 위해 주변 상황을 정확하게 파악하는 것이 매우 중요하다. 이를 위해 LIDAR (Light Detection And Ranging) 센서를 활용하여 주변의 물체와의 거리를 정밀하게 측정한다. LIDAR는 주변 물체로부터 반사된 빛의 점들을 포착하여 많은 양의 데이터를 생성하지만, 이 데이터만으로는 선박의 정확한 위치를 파악하기 어렵다. 그래서 LIDAR로부터 수집된 데이터를 종합하여 선박의 위치를 정확히 파악할 수 있는 기술이 필수적이다. 또한, 선박의 초기 접안 경로 계획은 실시간으로 변하는 항구의 상황을 반영하지 못할 수 있다. 이에 따라, 주변의 장애물을 실시간으로 감지하고 초기 경로를 적절히 조정할 수 있는 기능이 필요하다.
본 연구에서는 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘을 이용해 선박 주변의 복잡한 환경을 정확하게 인식하고, 선박의 위치를 예측하는 방법을 제안하였다. 특히, 접이안 경로는 장기적 및 단기적 계획으로 나누어 수립하였으며, 이를 통해 선박이 항해하는 동안 LIDAR로 감지된 장애물을 실시간으로 반영하여 경로를 수정할 수 있도록 하였다. 제안된 방법의 효율성을 검증하기 위해, Robot Operating System (ROS) 2를 기반으로 한 가상 항구 및 가상 LIDAR를 포함하는 시뮬레이션 환경을 구축하였고, 다양한 예제를 통해 제안된 방법의 유용성을 확인할 수 있었다.
Publication Date 2024-05-24

여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박 자동 접이안 방법", 2024년도 대한조선학회 춘계학술발표회, 제주, p. 412, 2024.05.23-25


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