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Abstract 항로가 복잡해짐에 따라 자선의 잠재적인 위험을 정확하게 예측하고 안전한 운항을 수행하는 자율 운항 시스템에 대한 필요성이 증가하고 있다. 이를 위해서는 자선 주위의 타선들의 위치, 속력, 진행 방향을 정확하게 파악해야 하며, 이를 기반으로 각 타선의 상대적인 위험을 평가하고 적절한 시점에 충돌 회피를 수행해야 한다. 자선과 타선 사이의 잠재적인 위험을 정량적으로 평가하기 위해 본 저자들의 기존 연구에서는 선박 안전 영역 방법 및 최근접점 방법을 활용하였다. 그러나 자선이 인지하는 타선의 정보에는 오차가 발생할 수 있으며, 그로 인해 타선의 정확한 충돌 위험도를 평가하기 어려울 수 있다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 다변수 정규 분포 (multivariate normal distribution)로 타선 정보의 불확실성을 반영하여 충돌 위험도를 평가하는 방법을 제안하였다. 나아가, 이 방법과 심층 강화 학습 (deep reinforcement learning)을 기반으로 다수의 타선을 동시에 고려해 자선의 경로 및 속력을 도출하는 충돌 회피 방법을 제안하였다. 본 연구에서는 제안된 방법들을 검증하기 위해 다양한 선박 조우 상황에 대한 충돌 위험도 평가 및 충돌 회피 결과를 확인하였다. 그 결과, 제안된 방법들을 적용하면 타선 정보의 오차가 크고 많은 타선이 밀집한 환경에서도 안전한 운항이 가능함을 확인하였다.
Publication Date 2023-11-03
전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "복잡한 해상 상황에서의 강화 학습 기반 선박 충돌 회피 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 453, 2023.11.02-03

List of Articles
번호 분류 제목 Publication Date
496 Domestic Conference 여인창, 노명일, 공민철, 유동훈, 진은석, "LIDAR를 이용한 선박의 위치 예측 알고리즘", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 99, 2024.01.29-02.01 file 2024-01-30
495 Domestic Conference 공민철, 노명일, 하지상, 한인수, 김미진, 김정연, "선박 내 배관의 자동 배치를 위한 P&ID의 그래프 변환 방법", 2024년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 평창, p. 129, 2024.01.29-02.01 file 2024-01-30
494 Domestic Conference 박동규, 노명일, 하지상, "무인 수상정의 개념 설계를 위한 주요 제원 최적화 방법", 2023년도 한국해군과학기술학회 동계학술발표회, 대전, pp. 110-141, 2023.12.07-08 2023-12-08
493 Invited Seminar Myung-Il Roh, "Core AI Technologies for Autonomous Ships", 2023 Annual Autumn Meeting, JASNAOE (Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers), Nagasaki, Japan, 2023.11.27-28 file 2023-11-27
492 Domestic Conference 김정연, 노명일, 이현승, 이인석, 김미진, 신동규, 유한준, "도면 내 배관 시스템의 자동 매칭 알고리즘", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, 2023.11.02 file 2023-11-02
491 Domestic Conference 조영민, 노명일, 하지상, 김하연, 손남선, "무인선을 위한 카메라 및 레이더의 센서 융합 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 225, 2023.11.02-03 file 2023-11-03
» Domestic Conference 전도현, 노명일, 이혜원, 유동훈, "복잡한 해상 상황에서의 강화 학습 기반 선박 충돌 회피 방법", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 453, 2023.11.02-03 file 2023-11-03
489 Domestic Conference 한인수, 노명일, 공민철, 이정렬, 박서윤, "자연어 처리 기술을 활용한 선박 규정 검색 알고리즘", 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 113, 2023.11.02-03 file 2023-11-02
488 Domestic Conference 박동규, 노명일, 하지상, "최적화 기법을 활용한 무인 수상정의 초기 제원 결정", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 111, 2023.11.02-03 file 2023-11-02
487 Domestic Conference 김하연, 노명일, 조영민, 하지상, 손남선, "센서 데이터를 활용한 해상 장애물 추적 방법 및 실해역 적용 사례", 2023년도 대한조선학회 추계학술발표회, 울산, pp. 211, 2023.11.02-03 file 2023-11-03
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