여인창, 노명일, "LIDAR를 이용한 선박의 위치 예측 알고리즘", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
Domestic Conference
2025.02.14 10:30
여인창, 노명일, "LIDAR를 이용한 선박의 위치 예측 알고리즘", 2025년도 한국CDE학회 동계학술발표회, 모나용평, p. ?, 2024.02.19-02.22
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| Abstract | 안전한 선박 접안을 위해서는 항구 주변의 해상 장애물을 정확히 탐지하고 추적하는 기술이 필요하다. 항구는 다양한 선박이 밀집해 운항하는 복잡한 환경이기 때문에, 효과적인 타선 추적은 안전 운항과 자율 운항의 핵심 과제로 떠오르고 있다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 해상에서 단거리 장애물을 효율적으로 탐지하고 추적할 수 있는 방법을 제안하였다. 구체적으로, 개별 센서 데이터에 딥 러닝 알고리즘을 적용해 해상 장애물을 정밀하게 탐지하고 위치를 예측한 뒤, 다중 센서 데이터를 융합해 실시간으로 장애물을 추적하는 기법을 제안했다. 개별 센서가 독립적으로 장애물을 탐지하도록 설계한 이유는 특정 상황에서 일부 센서가 제한적으로 작동하더라도 장애물 추적 기능을 유지하기 위해서다. 센서 융합 과정에서는 각 센서의 장점을 최대한 활용하고, 데이터의 시간적·공간적 정합성을 유지해 추적의 정확도를 높였다. 또한, Unity 기반의 가상 환경을 구축해 센서 데이터를 시뮬레이션하고, 제안된 융합 방법의 성능을 검증했다. 검증 결과, 이 방법은 단거리 해상 장애물 추적에서 높은 정확도와 안정성을 보여줬으며, 복잡한 환경에서도 신뢰할 수 있는 성능을 입증했다. |
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| Publication Date | 2025-02-20 |
