여인창, 노명일, "다중 센서의 융합 기반 단거리 해상 장애물 탐지 및 추적 방법", 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 선박해양플랜트연구소, 2024.02.17-02.18
Domestic Conference
2025.02.14 10:36
여인창, 노명일, "다중 센서의 융합 기반 단거리 해상 장애물 탐지 및 추적 방법", 스마트전기선박연구회 동계학술발표회, 선박해양플랜트연구소, 2024.02.17-02.18
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| Abstract | 안전한 선박 접안을 위해서는 항구 주변 해역의 장애물을 효과적으로 탐지하고 추적하는 기술이 필수적이다. 특히 항구는 다양한 선박이 밀집하여 운항하는 복잡한 환경으로, 정밀한 장애물 탐지와 추적은 안전 운항 및 자율 운항 구현의 핵심 과제로 대두되고 있다. 본 연구에서는 이러한 과제를 해결하기 위해 단거리 해상 장애물을 효율적으로 탐지하고 추적할 수 있는 다중 센서 융합 기반의 기법을 제안한다. 우선, 개별 센서 데이터에 딥 러닝 알고리즘을 적용하여 해상 장애물을 정밀하게 탐지하고 위치를 예측한다. 이후, 다중 센서 데이터를 융합하여 실시간으로 장애물을 추적하는 방법을 설계하였다. 개별 센서가 독립적으로 작동하도록 설계한 이유는 특정 상황에서 일부 센서가 제한적으로 작동하더라도 장애물 추적 기능을 유지하기 위함이다. 센서 융합 과정에서는 각 센서의 고유한 장점을 최대한 활용하며, 데이터의 시간적·공간적 정합성을 고려하여 추적의 정확도를 높였다. 또한, Unity 기반의 가상 환경을 구축하여 센서 데이터를 시뮬레이션하고, 제안된 융합 기법의 성능을 검증하였다. 검증 결과, 본 연구에서 제안한 방법은 단거리 해상 장애물 추적에서 높은 정확도와 안정성을 보였으며, 복잡한 환경에서도 신뢰할 수 있는 성능을 입증하였다. |
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| Publication Date | 2025-02-17 |
